Територія сучасного Трускавця, як свідчать археологічні знахідки, заселена ще в сиву давнину. Свою назву, на думку вчених, поселення отримало від старослов'янського імені Трушко.
У X-XI столітті ця територія входить до складу Київської Русі, а після її розпаду входить до Галицького та Галицько-Волинського князівств.
У XIV столітті князівські землі загарбала феодальна Польща і Трускавець стає власністю шляхти.
З 1772 року Трускавець, як і вся Галичина відходить до складу Австрійської імперії. У XIX столітті на території Трускавця відкривається ряд цілющих джерел, які використовуються з лікувальною метою. Офіційно ж Трускавець вважається курортом з 1827 року, коли будується невелика "водолікарня" та 4 будиночки для гостей.
З другої половини ХІХ століття Трускавець активно розвивається, будуються нові вілли, готелі, пансіонати.
З 1911 року курорт переходить в руки акціонерної спілки, яку очолює Раймон Ярош. Він розпочинає роботу по європеїзації курорту. Це приводить до напливу відпочивальників. У 1913 році Трускавець відвідує понад 5 тис. осіб. Тоді ж за успіхи у розвитку лікувальної бази, будівництві та благоустрою Трускавець нагороджується Великою золотою медаллю.
Перша світова війна та окупація Трускавця російськими військами на декілька років призупиняють розвиток курорту.
У 1919 році польські війська окуповують Галичину і в т. ч. Трускавець. Серед героїв боротьби проти окупантів є і трускавчани, члени УВО-ОУН В. Білас і Д. Данилишин.
20-30-ті роки характеризуються активним ростом і успіхом курорту. У 1923 році Трускавець відвідує 6 тис. гостей, у 1927 - вдвічі більше, а у 1933 - понад 17 тис. осіб.
Вересень 1939 року. В Трускавці на базі приватних пансіонатів відкривається 8 санаторіїв на 1500 місць, організовується колгосп.
З липня 1941 по серпень 1944 року Трускавець окуповують німецько-фашистські війська.
З 1945 року курорт відновлює свою роботу. У 1947 році Трускавець отримує статус міста, у 1952 - стає містом обласного підпорядкування, а згодом і всесоюзним курортом.
З кожним роком росте популярність українського курорту, на його цілющі води приїздять сотні тисяч людей. У 1950 році на курорті лікувалося біля 50 тис. осіб., а у 1965 - близько 150 тис.
З 1965 по 1990 роки Трускавець розвивається за єдиним генеральним планом забудови міста. В цей період будується ще 10 нових санаторіїв, реконструюються і добудовуються старі.
З 1990 році будуються і вводяться в дію ще два великих санаторних комплекси - санаторій "Карпати" і санаторій "Перлина Прикарпаття", нові комфортабельні пансіонати.
За підсумками роботи у 1999 році Трускавець визнається кращим курортним центром України. Відзнакою цієї Всеукраїнської номінації є "Кришталевий лелека".